Το Ανάκτορο του Νέστορα θεωρείται ότι κτίστηκε τον 13ο αιώνα π.Χ. από το βασιλιά Νέστορα, ο οποίος μνημονεύεται πολλές φορές από τον Όμηρο στα έπη του και βρίσκεται στη περιοχή που βρισκόταν η Αρχαία Πύλος, η οποία ήταν σε διάφορη και πιθανόν ευρύτερη περιοχή από αυτή που βρίσκεται η σύγχρονη πόλη της Πύλου, η οποία αναπτύχθηκε στη σημερινή της θέση μεταγενέστερα. Η ακριβής οριοθέτηση της αρχαίας πόλης δεν έχει ακόμη αποσαφηνιστεί από τους ειδικούς επιστήμονες, αρχαιολόγους και ερευνητές, όπως ακόμα και αν το ανάκτορο αυτό ανήκε στον Νέστορα. Η Αρχαία Πύλος αναφέρεται από τον Όμηρο ως το Βασίλειο του Νέστορα που, σύμφωνα με την παράδοση, όπως την καταγράφει και ο Παυσανίας, στο έργο του «Ελλάδος περιήγησις - Μεσσηνιακά» (βιβλίο 4, στιχ. 36.1-36.2) ιδρύθηκε απ' τον μυθικό Πύλο και αρχικά ονομαζόταν Κορυφάσιον, όπως και η χερσόνησος στην οποία βρισκόταν. Στη συνέχεια επονομάσθηκε Νηλήιον προς τιμή του βασιλιά Νηλέα, πατέρα του βασιλιά Νέστορα και στη συνέχεια Πύλος.
Το Ανάκτορο του Νέστορα ή Παλάτι του Νέστορα περιβάλλεται από οχυρωματικό περίβολο. Ήταν διώροφο κτίριο που περιελάμβανε αποθηκευτικούς χώρους, εργαστήρια, λουτρά, φωταγωγούς, χώρους υποδοχής και κεντρικό σύστημα αποχέτευσης.
Πρόκειται για το πιο καλά διατηρημένο μυκηναϊκό παλάτι που έχει ως τώρα ανακαλυφθεί. Κατά τη διάρκεια της ανασκαφής του, το 1939, ταυτοποιήθηκαν επίσης περίπου 1.000 πινακίδες της γραμμικής Β. Επίσης ανακαλύφθηκαν πολλά καλλιτεχνικά αντικείμενα που χρονολογούνται από το 1300 π.Χ..
Το ανακτορικό συγκρότημα που χρησιμοποίησε ο βασιλιάς Νέστωρ καταστράφηκε από πυρκαγιά γύρω στο 1200 π.Χ..
Ο αρχαιολογικός χώρος βρίσκεται στην Πελοπόννησο, στο λόφο του Επάνω Εγκλιανού, κοντά στο δρόμο Χώρας - Πύλου, περίπου 4 χιλιόμετρα νότια της Χώρας και 17 χιλιόμετρα βόρεια της Πύλου.
Ο Εγκλιανός, με κατεύθυνση από τα βορειοανατολικά προς τα νοτιοδυτικά, είχε χρησιμοποιηθεί επίσης κατά τα τέλη της πρωτοελλαδικής εποχής (τέλη της 3ης χιλιετίας π.X.) με επάλληλα αψιδωτά κτίσματα, κατά τη μεταβατική Εποχή του Χαλκού (2000 - 1600 π.X.) και κατά τη μυκηναϊκή εποχή (1600 - 1200 π.X.), αλλά ήταν αχρησιμοποίητος μέχρι της ανασκαφής του ανακτόρου (1939, 1952-1964), από τον Κάρολο Μπλέγκεν, με εξαίρεση το θολωτό τάφο ανατολικά του ανακτόρου.
Είναι επίσης σε κοντινές αποστάσεις και από τα χωριά Γιάλοβα, Πετροχώρι, Ρωμανός, Τραγάνα και Κορυφάσιο Μεσσηνίας, που υπάγονται διοικητικά στην πόλη της Πύλου, του Δήμου Πύλου - Νέστορος του Νομού Μεσσηνίας, της Περιφέρειας Πελοποννήσου.
Το Παλάτι βρίσκεται στην κορυφή του λόφου σε υψόμετρο 150 μέτρα και καταλαμβάνει έκταση 170 Χ 90 μέτρων. Τη στρατηγική θέση του Ανακτόρου του Νέστορα, επιβεβαιώνουν όχι τόσο οι σημερινές κοντινές αποστάσεις, τόσο από τη Χώρα και το Κορυφάσιο Μεσσηνίας, όσο κυρίως η σχετική απόσταση από την κλασική Ακρόπολη της Πύλου και τη Σπηλιά του Νέστορα, που βρισκόταν πάνω στη χερσόνησο του Κορυφασίου, στην οποία σήμερα βρίσκεται το φράγκικο κάστρο Παλαιόκαστρο Ναυαρίνου, στο βόρειο άκρο του κόλπου/όρμου του Ναυαρίνου, απέναντι από το βόρειο άκρο της ιστορικής νήσου Σφακτηρίας και ουσιαστικά ήλεγχε τη νότια άκρη της χερσονήσου Κορυφασίου, προέκταση της οποίας αποτελεί η νήσος Σφακτηρία.
Στο σημείο αυτό εκτός από τμήμα της πόλης βρισκόταν και το επίνειο, το λιμάνι, της αρχαίας Πύλου. Ένας μικρός πορθμός, σήμερα πλωτός μόνο σε μικρά ιστιοφόρα και βάρκες, που αποτελεί τη φυσική βόρεια είσοδο του κόλπου του Ναυαρίνου, τον Στενό της Συκιάς, το χωρίζει από τη Σφακτηρία. Το ακρωτήρι, φύσει οχυρή θέση με την απόκρημνη και βραχώδη διαμόρφωση του υψώματος και με τη θάλασσα σχεδόν ολόγυρα, περιβρέχεται δυτικά και νότια από το Ιόνιο πέλαγος, βόρεια από τον όρμο της Βοϊδοκοιλιάς και ανατολικά εν μέρει από τη λιμνοθάλασσα του Oσμάναγα (ή το Διβάρι). Από τη στρατηγική αυτή θέση της κλασικής Ακρόπολης της Πύλου εποπτευόταν ο θαλάσσιος χώρος από τη νήσο Πρώτη (Mαραθονήσι) μέχρι τις Μεσσηνιακές Οινούσσες (Σαπιέντζα, Σχίζα, Αγία Μαριανή ή Αμαριανή και το Βενέτικο Μεσσηνίας), καθώς παράλληλα ελέγχει τη βόρεια είσοδο του όρμου του Ναβαρίνου και το εκεί λιμάνι της Γιάλοβας.
Το τρίγωνο επίσης που περιλαμβάνει την κεντρική αυτή περιοχή της αρχαίας Πύλου, με την Ακρόπολη και το Παλάτι του Νέστορα, όσο και με το σημείο που σήμερα βρίσκεται η σύγχρονη Πύλος, ήλεγχε στρατηγικά εκτός από τον όρμο του Ναυαρίνου και τη περιοχή νότια, βόρεια, αλλά και ανατολικά της λιμνοθάλασσας της Γιάλοβας, που σήμερα είναι ένας από τους σημαντικότερους υδροβιότοπους των Βαλκανίων που υποστηρίζεται από δίκτυο «NATURA 2000» και το Ευρωπαϊκό Πρόγραμμα LIFE - Φύση (1997-2000), καθώς και στην εκπληκτική παραλία της Βοϊδοκοιλιάς αλλά και πάνω ακριβώς από τη 2η σε μέγεθος λιμνοθάλασσα της Ελλάδας, την Λιμνοθάλασσα Μεσολογγίου, που λέγεται και Ντιβάρι ή Διβάρι Πύλου.
Στις 10 Δεκεμβρίου του 2012 ο αρχαιολογικός χώρος έκλεισε για ανακαίνιση και έργα ανάδειξης και προστασίας. Η οροφή πάνω από τον αρχαιολογικό χώρο, της δεκαετίας του 1960, αντικαταστάθηκε με πιο σύγχρονη κατασκευή. Ο αρχαιολογικός χώρος του Ανακτόρου επαναλειτουργεί ανανεωμένος απ'τον Ιούνιο του 2016.
